طراحی و شبیه سازی ربات پرنده

چکیده:
در این پایان نامه به معرفی ربات پرنده اجزای تشکیل دهنده ربات معرفی پدیده های دینامیکی تاثیرگذار بر روی آن پرداخته می شود. همین طور به توضیح فرمول های دینامیکی ربات و شبیه سازی آن در نرم افزار MATLAB بااستفاده از فرمول ها و نتیجه گیری و تحلیل نمودارها پرداخته می شود.

فهرست مطالب:
چکیده
مقدمه
فصل اول: آشنایی با ربات پرنده
آشنایی با ربات پرنده
1. آنالوگ
2. دیجیتال
اساس کار جایروها
speed controller
Brashls engine motor 
فصل دوم: آشنایی با موتورهای براشلس
موتورهای برس دار (معمولی) در مقایسه با موتورهای بدون برس (براشلس)
قسمت متحرک یا آرمیچر
قسمت ثابت
برسها
معایب این موتورها عبارتند از
موتورهای براشلس چگونه کار میکنند؟   
مزایای موتورهای براشلس
Inrunner در مقایسه با Outrunner
مقایسه این دو نوع موتور  
آشنائی با مشخصات این موتورها
ثابت ولتاژ
ثابت گشتاور
جریان بدون بار
مقاومت ترمینال
جریان و توان
مشخصات فیزیکی موتور های براشلس
مشخصات الکتریکی
فصل سوم: مبانی طراحی ربات‌های عمود پرواز
مبانی طراحی ربات های عمود پرواز
ویژیگی های مهم کوآدروتور
فصل چهارم: طراحی و شبیه‌سازی ربات پرنده
مدل‌سازی برای شبیه‌سازی
نیروهای آئرودینامیک و گشتاور
نیروی فشار محوری (پیشرانه)
نیروی Hub (قطبی)
گشتاور کشیدن
گشتاور غلطش
اثر زمین
گشتاور نیروها
گشتاور غلطشی
گشتاور گام (Pitch)
گشتاور انحراف نوسانی
نیروهای وارده در طول محور z
نیروهای وارده در طول محور x
نیروهای وارده در طول محور y
معادله حرکت
دینامیک روتور
شبیه‌سازی Drone
طراحی
روش کلی
الگوریتم تکراری
کوادروتور  Drone
سنسور موقعیت
نتایج طراحی
شبیه‌ سازی و کنترل
مدلسازی برای کنترل
کنترل وضعیت
آنالیز ثابت   
فصل پنجم: نتیجه گیری
نتیجه 1
کنترل ارتفاع
بلند شدن و فرود آمدن 
نتیجه 2
کنترل موقعیت
نتیجه 3
دنبال کردن نقاط مسیر    
اجتناب از مانع
نتیجه 4
نتیجه‌گیری کلی
منابع و مآخذ
واژه نامه و اختصارات
چکیده انگلیسی
فهرست جداول
فهرست تصاویر
فهرست معادلات

تعداد مشاهده: 3088 مشاهده

فرمت فایل دانلودی:.zip

فرمت فایل اصلی: doc

تعداد صفحات: 94

حجم فایل:7,714 کیلوبایت

دانلود فایل