مقاله بازیابی خودکار خطا برای ربات چهارپا با استفاده از الگوریتم ژنتیک موازی
The Automated Fault-Recovery for Four-Legged Robots using Parallel Genetic Algorithm
چکیده:
عملکردن ربات ها به صورت خودگردان (طبیعی) در محیط نهایی بدون مداخله انسان قابل انتظار است. اگر چه این یک وظیفه بدیهی برای طراحی ربات های قوی برای انواع خطاهاست.به عبارت دیگر موجودیت های زیستی قابلیت ساخت رفتارهای جدید که بر آسیب هایی بر بدن انها غلبه میکند را داراست. این مشخصه همچنین یکی از مشخصه های مطلوب برای عملکرد ربات ها در شرایط نهایی میباشد. در این مقاله ما از الگوریتم اموزشی زیستی برای تولید رفتارهای جدید ربات های چهارپا بر علیه اسیبهای بدنی غیر منتظره استفاده میکنیم. از زمانی که الگوریتم اموزش توانست با استفاده از ماشین هتی چندگانه موازی شتاب ذاذه شود سازگتر کردن تغییرات سریع (اسیبها) با استفاده از منابع محاسباتی ممکن شده است. نتایج ازمتیشی نشان میدهد که ربات ها میتوانند نسبت به اسیب های قسمت های مختلف بدن ربات به طور موفقیت امیزی وفق داده شود.
فهرست مطالب:
چکیده
1. معرفی
2. ربات
2.1. بدن ربات و کنترل گرها
2.2. رفتار سالم دست نخورده تکامل یافته
3. الگوریتم بازیابی خطا
3.1. مقدار دهی اولیه
3.2. متقاطع(دو رگه) و جهش
3.3. ارزیابی
4. انتخاب
5. نتیجه گیری و آینده کار
منابع (در متن اصلی)
تعداد مشاهده: 735 مشاهده
فرمت فایل دانلودی:.zip
فرمت فایل اصلی: docx, pdf
تعداد صفحات: 11
حجم فایل:3,058 کیلوبایت
-
راهنمای استفاده:
مناسب جهت استفاده دانشجویان رشته کامپیوتر و فناوری اطلاعات
-
محتوای فایل دانلودی:
فایل ترجمه شده در قالب فایل word و قابل ویرایش در 11 صفحه
متن اصلی در قالب فایل PDF در 9 صفحه